中国具身智能学脉调查：李泽湘教授在造一支机器人军团

IT桔子·2026年09月07日 16:43

大疆背后的那个男人，正在批量生产下一个

系列前言：中国具身智能创业圈，是一部由教授、院士和他们的学生共同写成的江湖。本系列共六篇，逐派拆解这个圈子的血缘、地缘与钱缘。第二篇，我们去看一个把「师傅带徒弟」做了三十年的江湖——李泽湘，和他从松山湖长出来的机器人军团。

2025年的 12月里，连续有两家由同一位教授孵化的公司先后在港交所IPO。

一个是希迪智驾，港股第一家商用车智驾公司；另一个是卧安机器人，「全球首家上市的 AI 具身家庭机器人企业」，首日市值接近 180 亿港元。

这位教授叫李泽湘。

往前数：2023 年 8 月，固高科技登陆创业板；往后看：2026 年 6 月，本末动力通过港交所聆讯；此外海柔创新已递表，云鲸智能在冲刺 Pre-IPO。

这些公司，都有李泽湘息息相关。

一个大学教授，三十年间「产出」了一整条 IPO 流水线，体系内累计孵化公司超过 280 家，总估值超过 5000 亿元。这套系统是怎么长出来的？

答案要从 1992 年香港清水湾的一间实验室说起。而要看懂这三十年，先要声明一个大的背景：李泽湘从 1992 年入职港科大至今，一直没有离职，也没有退休。

他的三十年分成两段——港科大时期（1992—2014），和松山湖时期（2014 至今）。两套打法，一脉相承。

一、清水湾的种子：港科大时期（1992—2014）

1978 年，17 岁的湖南永州蓝山少年李泽湘以全县第一的成绩考入中南矿冶学院。第二年，中美建交，美国铝业公司访华留下奖学金名额，他作为中国首批公派本科留学生之一赴美，在卡内基-梅隆大学读本科，随后在加州大学伯克利分校拿下硕士和博士学位，又去麻省理工学院做博士后，在纽约大学拿到教职。

如果故事停在这里，世界会多一位标准的海外华人教授。

但 1992 年，31 岁的李泽湘做了一个让同事不解的决定：放弃纽约大学的教职，回香港——加入成立才一年的香港科技大学，任教电子与计算机工程学系。

他带回来的，是一种在当时堪称异类的教学方式。

港科大电机系给他一间实验室，编号 3126——他给这个编号赋予了一层公式化的含义：「3 个老师，带 12 个学生，6 天做出原型机。」自动化技术研究中心（ATC），从此成了港科大动手能力最强的地方。

3126 的规矩是：老师不替学生做项目，只负责找真问题、找资源、找钱。学生要在几天内把想法变成能跑的原型。这套「学生主导、老师辅助」的打法，后来被李泽湘带进了几乎每一家他参与的公司。

这个时期李泽湘孵化出来的公司，血缘极纯——要么是同事，要么是自己带的学生。

第一家公司是同事合办的。

1999 年，他「忽悠」了七八位港科大同事，跑到深圳创办固高科技，做运动控制器——工业机器人、数控机床的底层「神经」。

这是中国第一家拥有完全自主知识产权运动控制器的公司，后来连续多年占据国内运动控制器市场第一。

注意此时他的身份：李泽湘仍是港科大教授——港科大允许教授每周一天在外做产业化的事，加上周末，他每周能挤三天；他后来自述，那些年周末去深圳干活，回学校还得「写检讨」。

2023 年 8 月，固高在创业板上市，被称为「运动控制第一股」；直到今天，李泽湘仍是固高的董事长。

固高证明了「教授创业」能走通，但真正让李泽湘想清楚「教育该怎么做」的，是一个叫汪滔的学生。

2003 年前后，汪滔在港科大读电子系。

他的毕业设计是遥控直升机飞控——答辩现场，直升机从半空掉下来，演示失败，只得了个 C。但李泽湘从 Robocon 机器人大赛上记住了这个学生：2005 年前后，汪滔担任队长的港科大战队拿下了 Robocon 香港冠军、国际赛季军。

李泽湘破格把汪滔收为研究生。

2006 年，汪滔带着几个人，在深圳车公庙一间不到 20 平米的仓库里创办了大疆——仓库楼上就是阳光高尔夫大厦，楼下是餐馆和机加厂。李泽湘后来回忆：「早期汪滔来深圳打样，餐馆旁就是机加厂，吃完饭样品就做好了；在香港没一个星期搞不定，在美国没一个月搞不定。」

大疆早期几乎死过一次：2008 年首款成熟产品 XP3.1 问世后，除汪滔外的三名创始人先后离开，公司账上没钱。

李泽湘投了钱，又从哈工大深圳研究生院的教改班（2004 年他与该院合办，六年培养 300 余人）拉来第一届研究生补血——这批人后来撑起了大疆的中层。2012—2013 年，「精灵」航拍一体机引爆全球；2013 年，李泽湘去硅谷把红杉的莫里茨请到深圳，红杉投下数千万美元。

此后大疆几乎不再需要外部融资——它自己就是印钞机。

2019 年，在蒙特利尔 ICRA 颁奖礼上，李泽湘与汪滔一同获得 IEEE 机器人与自动化大奖。

大疆成为全球消费无人机霸主后，李泽湘退到了外围。他自己解释过：「最主要是帮助他们培养人、找人。公司具体运作，一直是他们自己来管。」

带学生创业这条路也不总走得通。

早年他带 8 个学生合伙做 LED 焊线机，产品势头好到「有农民拎着一麻袋钞票来提设备」，最后 8 个创始人吵了一个月架，把公司吵黄了；他与哈工大深研院教改班学生合办的比锐，同样没能活下来。

两场失败让他确信：创业教育必须从本科抓起，而且要教团队合作——「像走夜路，一个人害怕，几个人一起，再给个手电筒和打狗棍。」

港科大时期的尾声，有两家「承上启下」的公司。

2011 年，他的博士生石金博在松山湖创办李群自动化，做国产高端工业机器人——公司名字取自数学概念「李群」（Lie Group，以挪威数学家 Sophus Lie 命名的连续对称群），这是描述机器人运动构型的数学基础。

2012 年，他带过的港科大机器人战队队长陶师正，在港科大校园里开始做电动船外机，创办逸动科技。

这两家公司的创始人是标准的「1.0 血统」——竞赛圈出身、师门内培养——但创办时就直接落在了松山湖，成为连接两个时期的桥。

把 1992—2014 这二十二年称为「港科大时期」，它的模式可以概括为 1.0：师生关系驱动，单个实验室孵化。

这批公司从 3126 的课题和毕业设计里长出来：固高是同事局，大疆、李群、逸动是学生局。3126 前后毕业 100 多人，超过三分之一走上创业路。

但这个模式有天然上限：一间实验室，一次只能装十几个学生；他找学生的半径，最远只到 Robocon 的赛场。

二、松山湖流水线：先有基地，后有师生关系（2014 至今）

2014 年，李泽湘向东莞市政府提出一个构想：在松山湖建一个机器人产业基地。政府出地、出资，但运营走企业化路子；李泽湘联合两位老搭档——港科大原工学院院长高秉强（集成电路领域资深学者，后任澜起科技独立董事）、长江商学院金融学教授甘洁——卖掉各自持有的部分大疆股份作为启动资金，XbotPark 松山湖国际机器人产业基地就此落地。

基地的园区，正对着华为的松山湖基地。占地 6 万多平方米、建筑 11 万平方米，里面有教室、实验室、共享工厂、宿舍、食堂、图书馆、体育场，甚至儿童中心——与其说是个产业园，不如说是一座微缩的大学。

港科大时期的孵化靠「师生缘」——他只投自己带过的人；松山湖时期的孵化靠平台——基地向所有「眼睛放光」的年轻人开门。

这正是两个时期最大的差别：1.0 是师生关系驱动，2.0 是平台加基金驱动。先有基地，后有师生关系；进基地的人，不管出身哪里，都叫他「李老师」。

投中网总结过李泽湘体系的完整闭环：竞赛发现人——实验室培养人——基地孵化项目——基金投第一笔钱——珠三角供应链完成量产——VC 接力融资——资本市场退出。

流水线搭好了，「原料」从哪里来？松山湖时期的「入伙案例」一个比一个说明问题。

第一家入驻基地的，是逸动科技——港科大孵化、基地长大，管委会特意在湖边给它修了一座测试船只的码头。这是 1.0 向 2.0 的物理搬迁。

第一个从外部引进的，是云鲸的张峻彬——这条路最极端，也最能说明 2.0 的开放性。2015 年，一个 25 岁的潮汕年轻人往李泽湘的公众号投了份简历。

他本科华中科技大学机械学院、硕士上海交通大学密西根学院，从小玩机器人，2006 年拿过国际青少年机器人奥赛金奖——注意，他不是任何意义上的「李门弟子」。李泽湘请他吃饭，聊完对他说：来松山湖吧，基地还没建好，但你可以先来。后来张峻彬在基地试过捡高尔夫球的机器人、盲人导航仪，都失败了，直到他父亲在家庭聚会上抱怨「拖地老弯腰太累了」。他开始尝试做扫地机器人。

2016 年 10 月，云鲸在松山湖总部一号注册成立。张峻彬后来说：「我背个包的时候，李老师就愿意支持我，一轮一轮投我。」

海柔创新的陈宇奇是第二种来路：海归。1989 年生于安徽芜湖，香港理工大学电子系一等荣誉本科、苏黎世联邦理工（ETH）机器人硕士，毕业设计就是料箱机器人。

2016 年 12 月，他与两位校友在深圳创立海柔创新。他读的是港理工和 ETH，不是李泽湘的学生——但在多个公开资料里，李泽湘在海柔团队的身份是「导师兼首席顾问」。这正是 2.0 的常态：基地的师生关系，是进基地那天才建立的。

卧安是第三种来路：主动求收编。卧安创始人李志晨和潘阳是哈工大校友，2015 年在深圳创业，做出了贴在开关上的「手指机器人」SwitchBot Bot——一个 35 克、均价 126 元的小装置，为把按压误差控制在 0.1 毫米，团队死磕了三个月。

2018 年公司遇到瓶颈，众筹成功没能转化为稳定营收，融资屡屡碰壁，李志晨做了个关键决定：主动把项目带进松山湖 XbotPark 孵化体系。

2018 年 12 月，XBOTPARK 等基金完成 Pre-A 轮投资。李泽湘后来解释为什么接：团队的技术韧性，加上务实的路线——「主动避开人形机器人的概念泡沫，专注做分布式、场景化的产品。」

李泽湘给基地 1.0 阶段（2014—2020）算过一笔账：60 个创业团队，80% 存活下来，独角兽和准独角兽率 15%。这个存活率放在孵化领域几乎是另一个物种。

三、两只基金，一条钱脉：从 IT 桔子数据看投资趋势

基地是看得见的流水线，钱是看不见的那条。

先把这条钱脉的来路铺开：2014 年松山湖基地落地后，次年（2015 年）配套了一支孵化基金——最初叫「香港清水湾创业基金」，后改组为 XBOTPARK 基金，依托基地专投种子轮、天使轮。

2016 年 7 月，李泽湘又联合红杉沈南鹏、腾讯马化腾发起香港 X 科技基金（Hong Kong X，首期 3 亿港元，五年投了 50 余家公司）。2022 年 8 月，东莞清水湾二期创业投资合伙企业成立（2023 年完成备案），注册出资 7.275 亿元。体系内基金合计资金规模超 20 亿元。

主力基金一：XBOTPARK 基金的运营主体是东莞松山湖国际机器人研究院。主力基金二：清水湾资本——名字取自港科大所在的清水湾，专职接力。

据李泽湘在《中国企业家》专访中透露，这两支基金的LP 构成涵盖五类出资方：

●头部 VC：红杉中国、高瓴

●产业资本：腾讯

●国资与政府引导基金：深创投、东莞市产业投资母基金

●高校资金：香港大学出资 7000 万元入股清水湾二期——高校直接入股内地私募基金，这是罕见的先例

●教授个人出资：高秉强 2000 万元、甘洁 1200 万元等多名教授

换句话说：李泽湘用自己的信用做 GP，让红杉、腾讯、深创投、港大和东莞国资一起给他做 LP——所谓「导师的钱」，背后站着一整个中国创投圈。

分工也由此而来：XBOTPARK 基金管「扶持上马」——出第一笔钱、占最早的股份；清水湾资本管「陪跑」——从天使轮一路跟投到 D 轮，把好学生陪到 IPO 门口。

IT 桔子数据库里，截止到 2026年 9月初，XBOTPARK 基金-松山湖机器人研究院名下累计投资事件 76 起，清水湾资本 91 起。把这两条投资曲线摊开，能看到三个非常清晰的趋势。

趋势一：XBOTPARK 基金只干一件事——出第一笔钱。76 起投资绝大多数落在种子轮和天使轮，且额度较小：投本末的种子轮是 30 万元人民币（2020 年 4 月），投海柔的种子轮是数百万（2017 年 1 月），投松灵的天使轮是数百万（2016 年 8 月）。它历史上第一笔对外投资发生在 2015 年 5 月——给了公众号投简历的张峻彬，数百万人民币，也是云鲸的起点。

从投资轮次来看，XBOTPARK打法是只拿 5%—13% 的早期股权，A 轮之后基本不再追加，把空间让给主流 VC。

趋势二：清水湾资本负责从天使跟到 D 轮。它 2017 年的第一笔投给了正浩创新——那是「大疆系外溢」的第一案，创始人王雷虽非李门弟子，却是这套体系辐射半径的最佳注脚。

此后清水湾在体系公司里反复出现：希迪智驾的 A 轮（2018 年 3 月，3000 万美元）和 A+ 轮（2020 年 8 月，1 亿元人民币）、逸动科技的 D 轮（2024 年 8 月，数亿元人民币）、深研生物 B+ 轮（3 亿元）、不停科技从 Pre-A 一路跟到 A+……

据 IT 桔子数据，两家机构主体共同投过的公司超过 25 家（云鲸、卧安、本末、无穹创新、卓蚁科技、英汉思动力、恒之未来……），接力结构一目了然：XBOTPARK 出第一笔，清水湾跟后轮——导师的钱从天使一直陪到 IPO 门口。

这两个机构主体的复投（对同一家公司多轮下注）是常规动作：云鲸被 XBOTPARK 投了三轮（天使→A→C+），卧安两轮（Pre-A 500 万→A 轮 1200 万），无穹创新三轮，卓蚁、英汉思、艾克斯博特都是「天使+A」两轮。

最极端的还是本末：XBOTPARK 30 万种子轮（2020 年 4 月），8 个月后清水湾 300 万天使轮（2020 年 12 月），一路陪到港交所聆讯——按稀释后口径，那 30 万元的回报约 400 倍。

这些被投资公司的赛道分布也透露了李泽湘两个机构主体的打法：投资组合里除了机器人与先进制造之外，还有做宠物智能的霍曼、做农业养殖的沙漠农夫、做医疗器械的科易外科、做体育装备的胡桃智能……这印证了李泽湘的「品类思维」——他投的不是「机器人公司」，而是「能用硬件重新做一遍的品类」。

四、流水线的成绩单：三档公司清单

流水线的另一端是产品，也是成绩单。把李泽湘系的公司按资本市场的认可度排开，正好三档：已上市（含在途 IPO）、独角兽、潜在独角兽。先看全貌，再挑几家拆解。

第一档：已上市与在途 IPO——把时间轴拉直，资本化进程一目了然：

第二档：独角兽（未上市，估值 10 亿美元/百亿人民币以上）：

第三档：潜在独角兽（估值 10 亿元人民币到 10亿美元之间）：

三档加起来，这幅图最惊人的地方不在数量，而在覆盖：从运动控制（固高）到关节（本末、李群），从底盘（松灵）到整机（云鲸、卧安、海柔），从水面（逸动）到矿山（希迪）——李泽湘系把「具身智能」四个字，写进了工业与家庭的毛细血管里。

名单看完了，再看这架 IPO 机器真正的秘密——钱是怎么转的。

第四章的两家机构主体，在以上每家公司的前两轮里几乎全勤：海柔的第一笔钱（2017.1 种子轮）、本末的第一笔钱（2020.4，30 万元）、云鲸的天使轮（2015.5，领投）、卧安绝境里的 Pre-A（2018.12）、松灵的第一笔钱（2016.8 天使轮）、希迪的 A 轮（2018.3，清水湾）——全是它们。

主流 VC 是在导师的钱之后才进场的。红杉、五源、高瓴、源码、今日资本、腾讯……这些名字要等到公司有了产品、有了营收、有了「被验证的确定性」之后才会出现。VC 买的是确定性，而李泽湘的基金买的是「人」——在最不确定的时候，用最小的钱，把赌注压在竞赛冠军、博士论文和「眼睛放光的学生」身上。

这个模式有一个反常识的特征：他刻意不拿多。一般只拿 5%—13% 的早期股份，A 轮之后让位，IPO 前被稀释到 0.2%—6%（卧安 12.98% 是罕见的例外，因为那里面含着松山湖研究院的孵化投入；本末他穿透持股 3.39%）。2024 年他体系内的基金还做过一次「退出演习」式的操作——把云鲸等明星项目的部分老股转让给新基金，回笼资金再投新项目。