机器人简史：从 “robota” 到 “伙伴”的千年人类劳动进化史——投资笔记第228期

我们对机器人的想象，一部分是由《攻壳机动队》塑造的。

在《攻壳机动队》中，主角草薙素子是一名全身义体化的公安九课成员，她的身体几乎完全由机械构成，只有大脑仍然是生物的。通过脑机接口，她能够直接接入网络，获取信息，甚至与其他人的意识进行交流。这种技术使得她在执行任务时如虎添翼，能够快速分析和处理复杂的信息。

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《攻壳机动队》

也因此当我们提及机器人时，会觉得它们是具身智能的；它们是人性化的，是会“思考”的，是我们的伙伴；它们能实现很多无人化、自动化作业，从而帮助人类解放双手，提高效率；它们会送餐，会驾驶车辆，会跑马拉松。

更不用说，对于看着各种智能机器人题材影视作品长大的我们而言，在被《终结者》《攻壳机动队》《人工智能》等等作品进行了想象力的洗礼之后，机器人的形象在更遥远的未来尺度上，更是蒙上了一层迷人的、高深莫测的，甚至是带有危险气息的面纱。

《攻壳机动队》

然而，机器人对于我们而言，从来都是这样一副面孔吗？ 

在漫长的人类历史中，机器人是人类提高效率的朴素追求

机器人，robot，其词根源自捷克语的“robota”，意为“强制劳动”或“苦工”。而其更早的词源还可追溯到斯拉夫语词根“robot-”或“rab”，意为“劳动”或“奴隶”。

对于人类而言，机器人，并不天然需要与智能相关。赋予机器人智能，也从来不是人类的目的，而是手段——一般来说，让机器人“学会”送餐，仅仅是为了让它为我们送餐，让机器人“学会”开车，也仅仅是让它成为一名不知疲倦、不需要进食、不领工资的司机——而这种内心底层对机器人的诉求，很难说不是在将这个帮我们干活的家伙工具化。

低头看看脚下的扫地机器人，我们把它当作了伙伴吗？我们真的相信广告中为它塑造的智慧“人设”吗？其实我们很清楚，它只是被添加了传感器的、会移动的扫把。但这并不影响它为我们的生活提供有效助力，不影响它在解放我们双手这件事上创造的价值——虽然偶尔，它也会因为不认识猫狗的排泄物而给我们添一些乱。

人类渴望通过身外之物来提高效率、得到助力，是一种朴素的追求，一种刻在基因里的心态。

从这个意义上讲，机器人，古已有之。最著名的例子，莫过于诸葛亮造出的“木牛流马”。

根据《三国志》记载，这种机器可以承载400斤以上的粮食，每天行走几十里地，帮助蜀军把军粮从陕西汉中运到前线祁连山。全程几百公里，还包括大量的山路，如果用传统方式运粮会举步维艰。而木牛流马有腿有脚，可以行走。士兵只要给它一定助力，就可以牵引它翻山越岭。

木牛流马复原图

在“状诸葛而近妖”的《三国演义》里，这种古代“机器狗”更是打破了能量守恒定律，拍牛屁股三下，就可以自行行走，昼夜不息。诸葛亮这个高级程序员甚至在木牛流马的舌头处暗藏了只有他知道的bug，用这个计策截获了司马懿一批粮草。

而在更遥远的纪年，关于“自动机器”的幻想就已出现。

古希腊神话中，火神赫淮斯托斯曾打造过名为“塔罗斯”的巨人，它全身为铜铸成，可以巡逻守卫克里特岛，被认为是最早的“安保机器人”雏形。

“塔罗斯”巨人

公元9世纪，阿拉伯学者巴努·穆萨兄弟在《巧妙装置书》中描绘过一系列能自动倒酒、能吹笛的机关人偶，展示了古人对自动化的奇思妙想。而在中国，唐代僧一行与宋代苏颂先后制造出“水运仪象台”和“天文钟”，内部设有人偶机械，能够定时报刻与展示天象，被誉为古代最复杂的“自动机器”。

关于设计制造机器人的故事，也同样发生在工业革命之前的西方。

在文艺复兴时期，达芬奇设计出一种“机器武士”，以木头、金属和皮革为外壳，以齿轮为驱动装置，可以坐下和站立，头部和胳膊也可以进行相应转动。

机器武士

18世纪70年代，瑞士钟表匠德罗兹父子造出了“写字机器人”“绘图机器人”和“演奏机器人”。其中，“写字机器人”在上紧发条后会抬起机械臂，将手中的鹅毛笔伸到桌子右侧的墨水壶中蘸一下，然后在白纸上缓缓写出几行字。只要更换其体内的40个齿轮，就可以写出不同的内容。

写字机器人及其内部构造

而与此同时，德国工匠冯·肯佩伦发明的“下棋自动机”更是在欧洲轰动一时，它看似能击败人类棋手，实际上内部藏着一名真正的棋士——尽管是骗局，却点燃了公众对“机械智慧”的想象。一位当时的旁观者甚至评论：“即使它是骗局，我们也仿佛看见了未来的影子。”

下棋自动机及其当时的广告

19世纪的世界博览会上，人们常常被能够拉小提琴、敲鼓甚至跳舞的机械人偶所吸引。这些“娱乐机器人”虽然远未智能，却让大众第一次产生了“人与机器互动”的亲切感。

左图为19世纪法国制造的翻顶机械人 右图为19世纪法国制造的幻术变小孩机械人

机器人的技术进展：从机械身躯到智能大脑

而即使如诸葛亮、达芬奇这样的超强人类，也没有能超越他们所处时代的科技天花板局限，并未想到要为他们手中的机器人赋予人的智慧。

机器人与智能之间的链接，是在近100年中伴随技术水平与市场需求的齐头并进所衍生出来的。

20世纪中期以来，伴随着第三次工业革命轰轰烈烈地开启，计算机终于在工业生产的舞台上隆重登场。如果说，第一次工业革命给了机器人身体，第二次工业革命给了机器人动能，那么第三次工业革命，则让机器人生出了智能的萌芽。自此，智能机器人经过几个阶段的迭代，应运而生。

初代的机器人产品需要通过遥控操作，机器本身不能独自运行。美国原子能实验室为了避免核辐射对人体的伤害，于1947年开发出了遥控机械手，帮助人们进行部分的核试验操作。

1947年开发的遥控机械手

至1954年，美国人德沃尔制造出世界上第一台可编程的机械手。1959年，世界上最早的工业机器人Unimate诞生，应用于通用汽车的生产线。在这一阶段，人们可以通过预设程序控制机器人，使之自动重复完成某种生产操作。

世界上最早的工业机器人Unimate

通用汽车工厂的一位工人回忆道：“它没有手套，却能搬起滚烫的金属零件。我们开始害怕它会取代我们，但慢慢发现，它帮我们少流了很多汗。”而社会评论学家也强调：“机器人不是为了取代人，而是为了帮助人类完成危险或单调的工作。”

终于，在1968年，斯坦福研究所研制出世界上首台人工智能移动式机器人Shakey。它可以利用传感器和测量器获取环境信息，能够通过理解、推理已知条件来规划决策，并自主设定行动内容。艾伦·图灵早年就曾预言：“我们只能看到眼前一小段距离，但我们能看到那里有很多需要完成的事情。”Shakey正是这句话的最佳注解。

世界上首台人工智能移动式机器人Shakey

而在东方，日本早稻田大学的“WABOT-1”成为全球第一台类人机器人，它不仅能走路，还能弹电子琴，与人进行简单对话。负责人加藤一郎教授说：“机器人研究的最终目标，不是复制人类，而是理解人类本身。”到了1996年，索尼发布的机器狗AIBO更是风靡全球，让许多人第一次真切感受到“机器人伙伴”的可能。当AIBO停产时，不少日本家庭写信说：“它不仅是宠物，更是家人。我们甚至为它举行过葬礼。”

日本人形机器人WABOT-1和WABOT-2

然而，诞生于美国的智能机器人却是在日本真正得以发展壮大。

1967年，川崎重工从美国引进了前文提到的工业机器人Unimate，并于1968年仿制成功，迈出了日本大规模应用机器人的第一步。

川崎重工从美国引进的工业机器人Unimate

与此同时，日本政府也在技术研发和市场推广两方面给予相应的扶持政策，积极促进机器人产业的持续发展。众多科研机构参与到自主研发机器人的项目当中。而众多中、小企业则可以凭低息资金贷款、集资低价租赁机器人等优惠方式，以相对轻巧的身姿，迅速跃入围绕机器人应用的产业升级洪流之中。

经过十几年的发展，日本机器人的产量和装机台数都在全球稳居首位，成为了“机器人王国”。而日本的工业生产也实实在在地享受到引入机器人带来的红利，在解决劳动力不足、提高生产效率、改进产品质量和降低生产成本方面，都获得了长足的进展。

可以说，机器人对于推动彼时日本经济的快速增长功不可没。

当时的日本媒体甚至评论道：“机器人已经不再是钢铁工具，而是国民未来的伙伴。”

“机器人王国”的豪气，全国普及机器人应用的氛围，也激发了七八十年代日本内容创作者们的想象力。

《机动战士高达》《攻壳机动队》《铁臂阿童木》《环太平洋》《阿基拉》，甚至包括最为人熟知的《哆啦A梦》等一系列机器人题材动漫作品，均是在这20年左右的时期内诞生的。

通过这些趣味横生，又充满强烈科幻色彩的作品，可以看到日本国民对于机器人所抱有的极大热情，以及对于未来机器人发展的无限憧憬。

用机器人制造机器人

时光流转，全球机器人产业的格局演化为由“四大家族”带头领跑。十几年前，“四大家族”在全球机器人市场的占有率曾稳定在50%以上，稳稳占据了全球机器人市场的半壁江山。

脱胎于富士通的发那科公司（FANUC）成立于1972年，精于数控系统，其市场占有率常年居于全球首位。公司依靠数控系统及伺服系统、机器人和机床三大业务板块紧密结合，形成统一平台进行控制与集成。值得一提的是，发那科是世界上第一家可以通过机器人来制造机器人的公司。

同样来自日本的安川电机（Yaskawa）成立于1915年，拥有自动控制、机器人业务、系统集成三大业务板块。凭借传承百年的电气电机技术，安川的伺服电机与运动控制器技术在全球处于领先地位。

来自瑞典的ABB公司成立于1988年，是电力和自动化技术领域的领导厂商。其业务涵盖电力产品、离散自动化、运动控制、过程自动化、低压产品这五大领域。

德国库卡于1898年成立，1956年向德国大众提供第一条焊接专线进入汽车领域，1973年研发了名为FAMULUS的第一台工业机器人。库卡擅长系统集成应用与本体制造。其客户主要来自于汽车制造领域，是汽车工业机器人当之无愧的第一名，且在其他工业领域的运用也越来越广泛。

而近些年，随着包括中国在内的新兴机器人市场的蓬勃发展，老牌机器人制造者的统治力受到了不断的挤压。

宇树机器人

2025年，中国自产的宇树机器人高调亮相。然而在此之前，中国已经是全球机器人产业大局中的重要参与者。早在2000年代，中国高校团队就研发出跳舞、打太极的机器人，甚至登上过春晚舞台。近年来，宇树科技的机器狗“Unitree Go1”因为价格远低于波士顿动力，被网友拿来排成队伍跳广场舞，成为网络热门话题。而各地火锅店里穿梭的机器人服务员，也成为大众最直观的“机器人体验”。一位食客笑说：“它上菜不笑，也不催单，算不算最理想的服务员？”另一位补充：“要是它能帮我涮肉夹菜，那我愿意多给小费。”

春晚舞台上的机器人

中国机器人的年安装量近年均保持在近30余万台，且增长速度远高于世界平均水平。根据国际机器人联合会（IFR）的数据显示，中国是全球最大的工业机器人消费国。

全球首例可在室外连续攀爬多级阶梯的人形机器人

根据近年数据，如果将机器人采用率与基于各国制造业工资水平的预期采用率进行比较，我们可以看到，中国以惊人的10余倍机器人采用率领先世界。

在机器人采用方面，中国在当今全球确实独领风骚，国家和众多省级政府均投入巨额资金来补贴机器人和其他自动化技术的采用。作为机器人发展中一贯的超强助力，中国的汽车工业给机器人提供了大展身手的舞台。而值得被提及的是，中国本身也是汽车产业大国，这种特别适合机器人生根发芽的土壤，在中国尤其丰厚肥沃。

机器人马拉松

伴随市场力量与政策力量的双管齐下，中国的机器人发展未来可期。摩根士丹利估计，2024年至2028年间，中国机器人的整体市场将增长一倍以上——中国的机器人市场预计将以每年23%的速度增长，到2028年规模将达1080亿美元，而 2024年该市场规模为470亿美元。而在此过程中，中国生产机器人的成本则很可能比日本与欧洲的机器人便宜30%。

展望未来，摩根士丹利预计，到2050年，人形机器人市场将以88%的复合年增长率增长，达到5万亿美元。2025年至2028年间，协作机器人将以45%的复合年增长率增长，自主机器人和自动导引车将以35%的复合年增长率增长，服务机器人将以25%的复合年增长率增长，无人机将以20%的复合年增长率增长。

随着人工智能技术的迭代，逐步拥有更高级智慧的机器人势必成为未来人类社会的重要组成部分。而人类看待机器人的视角，也终将得以彻底演化。

或许在未来，人们会越来越无法理解“奴隶”二字的含义。正如在古代，人们也无法相信一台没有血肉的机器能成为自己的伙伴。